PID制御のまとめ

PID制御を実用的にするための闇をまとめ.

以下参考サイト
http://99age.blog86.fc2.com/blog-entry-58.html
http://www.miyazaki-gijutsu.com/series/control513.html

用語:
オーバーシュート=目標値を行き過ぎること
ハンチング=目標値のまわりを行ったり来たりすること

1. 1次遅れフィルタ入りPID
微分項の前段にLPFを入れたもの.
微分項で増幅されてしまう高周波ノイズを除去することができる.

2. PI-D制御(微分先行型)
PIは目標と制御量との差をそのまま用いて,Dには差を与えるかわりに制御量そのものを与える.
目標が急激に変化する場合に微分項が増えてしまうのを抑える.

3. I-PD制御(比例微分先行型)
PDに対して差を与えるかわりに制御量そのものを与える.Iはそのまま.
PI-D制御と同じ効果をより得られる.
2自由度制御系と等価になるらしい.

うーん.
PID制御って難しい.

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Posted by tanitanin


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