PID制御のまとめ
PID制御を実用的にするための闇をまとめ．
以下参考サイト
http://99age.blog86.fc2.com/blog-entry-58.html
http://www.miyazaki-gijutsu.com/series/control513.html
用語：
オーバーシュート＝目標値を行き過ぎること
ハンチング＝目標値のまわりを行ったり来たりすること
1. 1次遅れフィルタ入りPID
微分項の前段にLPFを入れたもの．
微分項で増幅されてしまう高周波ノイズを除去することができる．
2. PI-D制御(微分先行型)
PIは目標と制御量との差をそのまま用いて，Dには差を与えるかわりに制御量そのものを与える．
目標が急激に変化する場合に微分項が増えてしまうのを抑える．
3. I-PD制御(比例微分先行型)
PDに対して差を与えるかわりに制御量そのものを与える．Iはそのまま．
PI-D制御と同じ効果をより得られる．
2自由度制御系と等価になるらしい．
うーん．
PID制御って難しい．